基于模型设计（MBD）工程方法开发六轴机械臂系统实战（回看）

基于模型设计（MBD）工程方法开发六轴机械臂系统实战（回看）

• 第1章 六轴机械臂和基于MBD的控制系统开发方法
• 1-1 课程介绍及安排 立即学习
• 1-2 六轴机械臂系统介绍（发展现状，运动学、标定、动力学控制、参数辨识、柔顺控制等） 立即学习
• 1-3 基于模型设计MBD及其应用 立即学习
• 1-4 采用MBD和cSPACE生成代码的机械臂控制开发流程 立即学习

• 第2章 六轴机械臂及其控制系统
• 2-1 六轴臂本体、关节、伺服驱动和总线通讯 立即学习
• 2-2 六轴机械臂的控制器介绍 立即学习
• 2-3 基于Simulink和TI DSP的MBD电控系统设计 立即学习
• 2-4 课后作业讲解 立即学习

• 第3章 运动学原理与仿真
• 3-1 运动学基本知识，包括坐标变换、DH参数 立即学习
• 3-2 六轴协作机械臂的运动学正解原理与仿真 立即学习
• 3-3 六轴协作机械臂的运动学逆解原理与仿真 立即学习
• 3-4 机械臂正逆解代码介绍 立即学习
• 3-5 课后作业讲解 立即学习

• 第4章 机械臂Simscape建模、仿真和实时控制
• 4-1 机械臂Simscape物理建模 立即学习
• 4-2 机械臂Simscape正逆解仿真 立即学习
• 4-3 机械臂正逆解HIL仿真控制 立即学习
• 4-4 实践1：Solidworks导出成Simscape模型 立即学习
• 4-5 实践2：机械臂正逆解HIL仿真控制实操 立即学习
• 4-6 实践3：机械臂正逆解实时控制 立即学习
• 4-7 第一章到第四章直播答疑 立即学习

• 第5章 关节空间的轨迹规划算法设计和实时控制
• 5-1 关节空间的轨迹规划原理与仿真 立即学习
• 5-2 实践1：关节空间轨迹规划算法设计仿真和实时控制实践 立即学习
• 5-3 关节空间的轨迹规划实时控制 立即学习

• 第6章 笛卡尔空间的轨迹规划算法设计和实时控制
• 6-1 笛卡尔空间的轨迹规划原理与仿真 立即学习
• 6-2 实践1：六轴机械臂笛卡尔空间直线插补、圆插补轨迹规划仿真 立即学习
• 6-3 笛卡尔空间的轨迹规划实时控制 立即学习

• 第7章 机械臂的动力学控制
• 7-1 六轴机械臂零力拖动控制 立即学习
• 7-2 实践1：五轴机械臂关节零力拖动控制实验 立即学习
• 7-3 六轴PID正弦轨迹跟踪控制 立即学习
• 7-4 实践2：PID算法正弦轨迹跟踪控制仿真实验 立即学习
• 7-5 采用自适应算法的单轴、两轴轨迹跟踪控制 立即学习
• 7-6 实践3：自适应算法控制实验（单轴、两轴） 立即学习
• 7-7 六轴机械臂的动力学参数辨识和软硬件实现 立即学习

• 第8章 基于MBD和cSPACE生成代码设计通用机电系统的控制器
• 8-1 直线电机倒立摆的建模、LQR算法设计和实时控制 立即学习
• 8-2 多电机伺服驱动控制器的设计（上） 立即学习
• 8-3 多电机伺服驱动控制器的设计（下） 立即学习
• 8-4 对本科教学、科研的支持及总结 立即学习

• 第9章 基于MATLAB/Simulink+ROS联合开发机器人
• 9-1 ROS目前的基本情况 立即学习
• 9-2 如何基于ROS开发机械臂（上） 立即学习
• 9-3 如何基于ROS开发机械臂（下） 立即学习
• 9-4 MATLAB结合ROS开发机械臂 立即学习
• 9-5 开发案例 立即学习
• 9-6 第一章到第九章直播答疑 立即学习
• 9-7 期末直播答疑 立即学习