黄金会员免费- 第0章 无GPS环境下基于图像的无人机高速机动（免费试看）
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0-1 概述、背景与挑战
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21:48）
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0-2 基于高空盘旋相机的四旋翼控制
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08:50）
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0-3 基于机载相机的状态估计与动力学控制
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05:47）
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0-4 基于机载相机图像的高速机动 - 轨迹规划与动力学控制
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11:24）
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0-5 基于机载相机图像的精准包裹递送 - 轨迹规划与动力学控制
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08:50）
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0-6 答疑
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48:02）
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- 第1章 四旋翼动力学建模（4月12日 10:00-12:00）
- 1-1 坐标系建立与动力学参数 （ 00:00）
- 1-2 小角度假设与线性化模型 （ 00:00）
- 1-3 动力学模型 （ 00:00）
- 1-4 作业：动力学模型仿真 （ 00:00）
- 第2章 四旋翼动力学控制-1（4月19日 10:00-12:00）
- 2-1 欠驱动系统 （ 00:00）
- 2-2 四旋翼的多层控制回路设计 （ 00:00）
- 2-3 线性位置控制：PID （ 00:00）
- 2-4 线性位置控制：LQR （ 00:00）
- 第3章 四旋翼动力学控制-2（4月26日 10:00-12:00）
- 3-1 非线性位置控制：反馈线性化控制 （ 00:00）
- 3-2 非线性位置控制：反步法 （ 00:00）
- 3-3 姿态控制：几何控制 （ 00:00）
- 3-4 姿态控制：基于四元数的控制 （ 00:00）
- 3-5 作业：飞行控制仿真 （ 00:00）
- 第4章 四旋翼轨迹规划（5月10日 10:00-12:00）
- 4-1 微分平滑 - 性质与证明 （ 00:00）
- 4-2 轨迹的最优化：最低能量优化 （ 00:00）
- 4-3 轨迹的最优化：最短时间优化 （ 00:00）
- 4-4 基于位置的轨迹规划 （ 00:00）
- 4-5 基于图像的轨迹规划 （ 00:00）
- 4-6 作业：轨迹规划仿真 （ 00:00）
- 第5章 视觉伺服控制（5月17日 10:00-12:00）
- 5-1 相机模型与参数标定 （ 00:00）
- 5-2 基于位置的视觉伺服 （ 00:00）
- 5-3 基于图像的视觉伺服 （ 00:00）
- 5-4 应用与举例：机械臂、移动机器人、旋翼飞机 （ 00:00）
- 5-5 作业：相机运动学控制仿真 （ 00:00）
讲师提示
郭德骏
优必选北美研发中心高级工程师 美国犹他大学博士
- 讲师简介
- 优必选北美研发中心高级工程师，美国犹他大学博士。主要研究方向包括视觉伺服、控制算法、路径规划、无人车自主导航、无人机、机械臂。获得2017 ASME DSCC最佳学生论文奖。在国际刊物和会议发表SCI引索论文10余篇。
- 课程须知
- 1. 建议具有一定的线性代数，微积分，机器人基础
2. 适合有机器人基础的人群
3. 适合对四旋翼无人机非常感兴趣的人群
4. 请添加助教微信进”班级群”（微信号：H13817559067）
- 课程目标
- 1. 学习常见的四旋翼模型
2. 学习常用有效的四旋翼控制方法
3. 学习四旋翼慢速、高速时通用的轨迹规划方法
4. 学习视觉伺服控制基础
5. 学习基于视觉的四旋翼定位控制相关技术
