视觉SLAM从理论到实践

视觉SLAM从理论到实践

• 第1章 概述与预备知识
• 1-1 课程内容与预备知识 立即学习
• 1-2 SLAM是什么 立即学习
• 1-3 视觉SLAM的数学描述 立即学习
• 1-4 实践：Linux下的C++基础 立即学习

• 第2章 三维空间的刚体运动
• 2-1 点与坐标系 立即学习
• 2-2 旋转矩阵 立即学习
• 2-3 旋转向量和欧拉角 立即学习
• 2-4 四元数 立即学习
• 2-5 实战环节 立即学习

• 第3章 李群与李代数
• 3-1 群 立即学习
• 3-2 李群与李代数 立即学习
• 3-3 指数映射和对数映射 立即学习
• 3-4 李代数求导与扰动模型 立即学习
• 3-5 实践：Sophus库的使用 立即学习

• 第4章 相机模型与非线性优化
• 4-1 针孔相机模型 立即学习
• 4-2 实践：OpenCV 图像拼接 立即学习
• 4-3 批量状态估计问题 立即学习
• 4-4 非线性最小二乘 立即学习
• 4-5 实践：Ceres and g2o 立即学习

• 第5章 特征点法视觉里程计
• 5-1 特征点提取与匹配 立即学习
• 5-2 2D-2D 对极几何 立即学习
• 5-3 3D-2D PnP 立即学习
• 5-4 3D-3D ICP 立即学习
• 5-5 三角化与深度估计 立即学习

• 第6章 光流法与直接法
• 6-1 光流法 立即学习
• 6-2 实践：LK光流 立即学习
• 6-3 直接法 立即学习
• 6-4 实践：直接法 立即学习

• 第7章 后端优化
• 7-1 滤波器后端 立即学习
• 7-2 BA与图优化 立即学习
• 7-3 Pose Graph 立即学习

• 第8章 回环检测与建图
• 8-1 回环检测与词袋 立即学习
• 8-2 建图 立即学习
• 8-3 SLAM展望 立即学习