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学习人数
8504
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难度级别
中级
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课程时长
22时32分
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综合评分
10
购买课程
￥ 999.00
- 第1章 六轴机械臂和基于MBD的控制系统开发方法
- 1-1 课程介绍及安排 （ 17:33）
- 1-2 六轴机械臂系统介绍（发展现状，运动学、标定、动力学控制、参数辨识、柔顺控制等） （ 23:52）
- 1-3 基于模型设计MBD及其应用 （ 27:42）
- 1-4 采用MBD和cSPACE生成代码的机械臂控制开发流程 （ 22:39）
- 第2章 六轴机械臂及其控制系统
- 2-1 六轴臂本体、关节、伺服驱动和总线通讯 （ 42:04）
- 2-2 六轴机械臂的控制器介绍 （ 21:28）
- 2-3 基于Simulink和TI DSP的MBD电控系统设计 （ 26:27）
- 2-4 课后作业讲解 （ 36:28）
- 第3章 运动学原理与仿真
- 3-1 运动学基本知识，包括坐标变换、DH参数 （ 35:39）
- 3-2 六轴协作机械臂的运动学正解原理与仿真 （ 13:47）
- 3-3 六轴协作机械臂的运动学逆解原理与仿真 （ 16:59）
- 3-4 机械臂正逆解代码介绍 （ 32:54）
- 3-5 课后作业讲解 （ 23:55）
- 第4章 机械臂Simscape建模、仿真和实时控制
- 4-1 机械臂Simscape物理建模 （ 26:23）
- 4-2 机械臂Simscape正逆解仿真 （ 09:43）
- 4-3 机械臂正逆解HIL仿真控制 （ 06:11）
- 4-4 实践1：Solidworks导出成Simscape模型 （ 01:09:30）
- 4-5 实践2：机械臂正逆解HIL仿真控制实操 （ 41:27）
- 4-6 实践3：机械臂正逆解实时控制 （ 01:02:40）
- 4-7 第一章到第四章直播答疑 （ 01:24:46）
- 第5章 关节空间的轨迹规划算法设计和实时控制
- 5-1 关节空间的轨迹规划原理与仿真 （ 21:44）
- 5-2 实践1：关节空间轨迹规划算法设计仿真和实时控制实践 （ 27:36）
- 5-3 关节空间的轨迹规划实时控制 （ 36:43）
- 第6章 笛卡尔空间的轨迹规划算法设计和实时控制
- 6-1 笛卡尔空间的轨迹规划原理与仿真 （ 24:38）
- 6-2 实践1：六轴机械臂笛卡尔空间直线插补、圆插补轨迹规划仿真 （ 44:39）
- 6-3 笛卡尔空间的轨迹规划实时控制 （ 40:05）
- 第7章 机械臂的动力学控制
- 7-1 六轴机械臂零力拖动控制 （ 15:16）
- 7-2 实践1：五轴机械臂关节零力拖动控制实验 （ 41:21）
- 7-3 六轴PID正弦轨迹跟踪控制 （ 07:32）
- 7-4 实践2：PID算法正弦轨迹跟踪控制仿真实验 （ 39:28）
- 7-5 采用自适应算法的单轴、两轴轨迹跟踪控制 （ 06:56）
- 7-6 实践3：自适应算法控制实验（单轴、两轴） （ 16:03）
- 7-7 六轴机械臂的动力学参数辨识和软硬件实现 （ 17:23）
- 第8章 基于MBD和cSPACE生成代码设计通用机电系统的控制器
- 8-1 直线电机倒立摆的建模、LQR算法设计和实时控制 （ 39:42）
- 8-2 多电机伺服驱动控制器的设计（上） （ 01:10:04）
- 8-3 多电机伺服驱动控制器的设计（下） （ 37:23）
- 8-4 对本科教学、科研的支持及总结 （ 19:50）
讲师提示
甄圣超
佐治亚理工学院博士、合肥工业大学副教授
- 讲师简介
- 佐治亚理工学院联合培养博士，合肥工业大学机械工程学院副教授，中科深谷首席专家，主要从事六轴机械臂，MBD工程方法，系统动力学与先进控制理论等方面的研究，SCI收录论文10多篇，中科深谷首席专家，主讲机械臂运动学、动力学、参数辨识、基于MBD的机械臂控制系统设计。
- 课程须知
- 软件版本为Matlab 2018b、Solidworks2019、Code Composer Studio 9.0.1
除了甄圣超老师以外还有张延亮老师、许雄老师和陈现敏老师
资料下载
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【MBD】课件37.047M 257次下载 -
【MBD】参考资料266.915M 234次下载
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【MBD】作业244.549M 171次下载
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【MBD】软件须知1012.49K 172次下载
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【MBD期末】优秀作业132.113M 172次下载
