腿足式机器人(双足&四足)关节驱动器选型以及结构设计介绍

  • 学习人数

    2470

  • 难度级别

    中级

  • 课程时长

    3时37分

  • 综合评分

    10

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讲师提示

任赜宇

博士生
意大利技术研究院 (iit)

讲师简介
意大利技术研究院(Italian Institute of Technology)先进机器人(Advanced Robotics)部门博士生,本科毕业于浙江大学机械电子工程。现主要从事人形机器人欠驱动机械手、串联弹性驱动器(SEA)、平行弹性驱动器(PEA)以及基于SEA和PEA的弹性储能弹跳单腿的机电设计以及相关控制的研究,研究内容多次被ICRA和IROS收录,并担任相关领域审稿人。曾为机器人世界杯小型组(RoboCup SSL)浙江大学熊蓉教授团队ZJUNlict成员,获得2014年机器人世界杯小型组世界冠军、2013年伊朗公开赛亚军以及2015年机器人世界杯小型组季军。
课程目标
学习目标:
1. 常见驱动器的类型和特性;
2. 双足人形的传动设计和驱动器排布方案(针对腿部);
3. 一种基于PEA的能量效率单腿结构设计方案;
4. 一种SEA的结构设计方案和相关设计参数优化。

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