课程介绍
本次课程将结合国内外实际机器人的运动性能分析和对比，介绍常见腿足式机器人的驱动器类型和特性； 并通过iit的Walkman Plus为例去介绍一种当前较优的双足机器人腿部传动结构和驱动器排布设计；同时以讲师今年ICRA的内容，去介绍一种基于PEA、以提高能量效率为目的的单腿设计方案；接着以iit的Treerobotics为例介绍一种SEA的结构设计方案和参数优化；最终在KIT Tamim工作的基础上，汇总当前常见的商业和科研驱动器并分析其性能优劣。
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人数
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7225
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时长
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3时37分
黄金会员免费腿足式机器人（双足&四足）关节驱动器选型以及结构设计介绍
- 第2章 腿部传动设计
- 2-1 腿部传动设计
- 第3章 能量效率单元设计
- 3-1 应用背景
- 3-2 概念介绍
- 3-3 能量效率单元设计
- 3-4 经典答疑
- 第4章 弹性串联驱动器
- 4-1 SEA发展历史
- 4-2 SEA技术特征和应用环境要求
- 4-3 结构设计综述
- 4-4 基于应变片和角度偏转的方案
- 4-5 关于SEA弹性体的设计具体思路
- 4-6 线性动力学模型
- 4-7 SEA性能分析及答疑
- 第5章 商用及科研驱动器类型部分汇总
- 5-1 商用及科研驱动器类型部分汇总
- 第6章 关于机器人设计类科研写作分享
- 6-1 关于机器人设计类科研写作分享
讲师
任赜宇
博士生 意大利技术研究院 (iit)
- 讲师简介
- 意大利技术研究院（Italian Institute of Technology）先进机器人（Advanced Robotics）部门博士生，本科毕业于浙江大学机械电子工程。现主要从事人形机器人欠驱动机械手、串联弹性驱动器（SEA）、平行弹性驱动器（PEA）以及基于SEA和PEA的弹性储能弹跳单腿的机电设计以及相关控制的研究，研究内容多次被ICRA和IROS收录，并担任相关领域审稿人。曾为机器人世界杯小型组（RoboCup SSL）浙江大学熊蓉教授团队ZJUNlict成员，获得2014年机器人世界杯小型组世界冠军、2013年伊朗公开赛亚军以及2015年机器人世界杯小型组季军。
- 课程目标
- 学习目标：
1. 常见驱动器的类型和特性;
2. 双足人形的传动设计和驱动器排布方案（针对腿部）;
3. 一种基于PEA的能量效率单腿结构设计方案;
4. 一种SEA的结构设计方案和相关设计参数优化。