- 第1章 机器人的安全性
- 1-1 机器人安全问题 （ 08:14）
- 1-2 机器人碰撞检测方法 （ 08:04）
- 第2章 基于动力学模型的机器人碰撞检测
- 2-1 碰撞检测原理和外部扰动力矩估计 （ 11:36）
- 2-2 扰动观测器和广义动量观测器 （ 08:57）
- 2-3 碰撞判别和接触力估计 （ 04:56）
- 第3章 机器人动力学建模及参数辨识
- 3-1 牛顿-欧拉法、拉格朗日法机器人动力学建模 （ 21:32）
- 3-2 机器人动力学参数辨识 （ 14:47）
- 第4章 模型不确定下的机器人碰撞检测
- 4-1 参数自适应估计和基于滤波的碰撞检测 （ 26:59）
- 4-2 经典答疑 （ 26:59）
曹鹏飞
睿慕课学院
- 讲师简介
- 东南大学自动化学院博士，研究方向：智能机器人；研究具体内容：人机协作、机器人动力学、机器人力控等；擅长领域：机器人动力学、机器人力控制、 Kinodynamic planning。
- 课程目标
- 1. 掌握机器人动力学建模及辨识方法；
2. 熟悉机器人常用的碰撞检测算法；
3. 深入了解机器人碰撞检测应用中实际问题。
