空间机器人建模与规划概述

  • 学习人数

    4265

  • 难度级别

    中级

  • 课程时长

    1时32分

  • 综合评分

    10

王子威

睿慕课学院

讲师简介
清华大学自动化系导航与控制研究所博士生。研究领域:超冗余自由度机器人控制及空间遥操作研究。具体研究内容包括:链式多体系统动力学建模;障碍回避的轨迹规划算法;基于性能约束的控制算法设计;基于阻抗/导纳模型的半自主柔顺控制。
课程须知
学习者应当具备基本的数学和机器人学知识,包括:
(1) 矩阵分析:广义逆、特征值分解、奇异值分解
(2) 微积分、泛函分析基础、微分几何基础
(3) 机器人学:齐次变换矩阵、关节空间、笛卡尔空间
课程目标
1. 理解空间机器人的定义、分类和工作模式;
2. 掌握空间机器人与地面固定基座机器人的区别;理解非完整约束、动力学奇异和动力学耦合产生的原因;了解遥操作控制模式和典型的时延稳定性方法;
3. 理解空间机器人运动学和动力学;了解动力学等价机械臂的基本原理;
4. 掌握奇异回避路径规划.

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