郎言书
众所周知,轨迹规划和插补算法是数控系统和机器人运动控制器的核心技术,如何设计出高速度、高精度的运动控制算法是研发环节的关键,这是一门交叉学科,是计算数学、计算机科学与实际生产的结合。课程从基本原理出发,辅以实际案例,逐步分解轨迹规划和插补算法关键技术点,并应用到机器人的设计与研究中去。
理论后辅以实际案例,内容步步推进,加深理解并形成宏观把握
整个知识体系从插值方法的算式推导开始,辅以MATLAB程序编写和仿真分析,加深对轨迹规划和插补算法相关技术的认知,并指出设计环节中需要注意的事项,步步推进,让实际研发设计得心应手。
2天线下小班集训
系统学习数控机床轨迹规划和插补算法的基本理论,设计思想和程序编写
时间:9月19-20日 地点:上海
适合人群
具备基本的数学知识和编程知识,对数控系统或机器人控制软件设
计感兴趣的在校生和研发人员
课程须知
-提前发放课件PPT和资料,便于预习和复习
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课程大纲
数字控制核心介绍
1 数字控制简介
1.1 数字控制的历史
1.2 数字控制的核心——运动控制
1.3 软件数控的概念
2 轨迹插补原理
2.1 插补原理简述
2.2 脉冲增量插补法和数据采样插补法
2.3 数值计算方法
1轨迹规划
1 位置插补
1.1 直线圆弧插补
1.2 样条曲线插补
2 姿态插补
2.1 基于角度的线性插补
2.2 基于球面的线性插补(大圆弧插补)
2.3 基于圆锥面的线性插补(圆锥面插补)
3 加减速控制算法
3.1 直线加减速算法
3.2 基于三次样条的S曲线加减速算法
3.3 基于分段多项式的S曲加减速算法
3.4 时间倒数速度表示
4 连续轨迹插补及速度规划
4.1 单周期拐角过渡(直接拐角过渡)
4.2 圆弧拐角过渡
4.3 样条曲线拐角过渡
4.4 关节轴连续轨迹插补
4.5 笛卡尔空间连续轨迹插补
4.6 连续轨迹插补中的速度规划
5 轨迹压缩算法
5.1 轨迹压缩算法使用场合
5.2 轨迹平滑压缩算法
5.3 轨迹整形压缩算法
6 案例一:结合轨迹规划和插补的具体例子
2机器人运动学算法
1 基于最短路径的逆解算法
2 基于形态和旋转数的逆解算法
3 机器人时间最优规划算法
3关节轴平滑算法(单轴平滑插补)
1 关节轴平滑算法使用场合
2 基于平均滤波的关节轴平滑算法
3 基于样条曲线的关节轴平滑算法
3.1 参数化三次样条方法的原理
3.2 速度约束条件
3.3 加速度约束条件
3.4 拐角约束条件
3.5 案例二:关节轴平滑算法实例分析
4备注:在轨迹规划和插补算法层面,机器人和数控机床基本上是相通的,可以将机器人的末端执行器视做数控机床的刀具。
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课程名称 | 开课时间 | 讲师 |
《机器人运动学与动力学精讲》 | 9月15-16日 | 潘 阳 GQY技术总监、上海交大博士/博士后 |
《柔性关节机器人动力学、参数辨识与控制》 | 9月17-18日 | 桂 凯 上海交大博士 | 《轨迹规划和插补算法》 | 9月19-20日 | 郎言书 中国科学院大学博士 |
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组合方式 | 时间 | 1人同行 | 2人同行 | 3人及以上同行 |
单票 | 早鸟票(8月25日前) | 2200 | 2000 | 1800 |
中鸟票(9月08日前) | 2400 | 2200 | 2000 | |
晚鸟票(9月15日前) | 2600 | 2400 | 2200 | |
2联票 | 早鸟票(8月25日前) | 4000 | 3600 | 3200 |
中鸟票(9月08日前) | 4400 | 4000 | 3600 | |
晚鸟票(9月15日前) | 4800 | 4400 | 4000 | |
3联票 | 早鸟票(8月25日前) | 5600 | 5200 | 4600 |
中鸟票(9月08日前) | 6200 | 5600 | 5200 | |
晚鸟票(9月15日前) | 6800 | 6200 | 5600 |
课程答疑
请问一下,导师可以进行定期答疑吗?
所有报名此课程的人,助教会把大家拉到讲师的微信群中。每个月固定一个时间,讲师会进行集中答疑,大家可以在群里进一步沟通探讨。
缴纳费用后可以退款吗?
由于我们是小班授课,每期课程人数有限制并且都是提前报名付费,缴费之后就意味着课程名额已被占据不能再安排其他同学来学习了,所以请在大家在报名付费的时候合理安排好时间,一旦缴费,课程费用概不退回。
课程可以开发票吗?
可以开增值税普通发票。