针对不同应用场景要求的腿足式机器人，根据现有驱动器的不同特性，做最优的方案选择
线下面授（免费）
时间 · 8月17日 9:00-16:30
地点 · 徐汇交大浩然大厦（华山路1954号）
主办 · 睿慕课 & 上海机器人产业技术研究院
协办 · 上海交大临港智能制造创新科技有限公司
任赜宇
暑期沙龙课程，1天，线下面授，免费参与
讲师为仍在科研一线的博士生，内容前沿和国际化
结合大量实际机器人运动Demo的方式，知识直观易懂
IIT是业界一线机器人硬件研发单位，硬件开发经验丰富
以实际机器人为例，形象直观的传递机器人
驱动器选型及结构设计信息
本次沙龙课程，讲师每一步都结合实际机器人运动demo，通过demo，更直观的介绍腿足式机器人（双足&四足）
关节驱动器选型、结构设计方案及相关设计参数优化，寓教于乐的方式，更利于学习。
结合国内外实际机器人的运动性能分析和对比
以iit的Walkman Plus为例
以讲师今年ICRA的内容为主
以iit的Treerobotics为例
在KIT Tamim工作的基础上
背景要求
机械、电子、机械电子、机器人学科背景
适合人群
腿足式机器人硬件设计人员、机器人学科科研人员及相关行业从业者
课程大纲
驱动器
1. 传统驱动器（高刚度）
2. 弹性串联驱动器（SEA）
3. 直驱电机（DD Motor）
重点：三种较为常见的腿足式机器人驱动器选型的特征、应用场合、性能对比以及未来发展趋势介绍。结合具体的机器人应用案例进行介绍，如韩国KAIST的Hubo、iit的Walkman、NASA的Valkyrie以及ETH的ANYmal。
1传动设计
1. 传动方案
2. 驱动器排布
重点：以双足人形机器人Walkman Plus为例，着重介绍踝关节的带传动+并联四连杆设计——一种电机与减速箱分离的高紧凑度，低惯量的踝关节Pitch和Roll并联传动设计方案介绍。
2能量效率单元设计
1. 并联弹性驱动器（PEA）
2. 重力补偿单元
重点：以讲师18年ICRA工作——3自由度（Pitch）弹跳储能单腿为例，谈基于PEA原理的主动调节储能单元的设计。
3弹性串联驱动器（SEA）
1. 结构展示
2. 工作原理
3. 性能分析
重点：以iit的HHCM部门第二代SEA（Tree Robotics）为例，详细介绍弹性串联驱动器具体的结构、设计细节、工作原理和相关性能。同时阐述第一代与第二代驱动器的设计迭代经验，并通过实际机器人运动Demo展示SEA的性能特征，包括iit的四足腿轮式Centaruo机器人、双足Walkman机器人和双足Walkman Plus机器人。
4商用及科研驱动器类型汇总
1. 驱动器评价性能指标介绍
2. 12种驱动器的特征及性能的汇总与比较
重点：罗列6种常见的商业驱动器和6种科研领域驱动器进行性能对比汇总——基于KIT的Tamim的汇总工作并进行拓展延伸。
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