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机器人的运动学、动力学和控制技术

机器人三类重要方法:建模方法、运动控制方法、优化控制算法

Dr. Wang

工学博士,现任香港中文大学(深圳)客座高级研究员,机械工程学会高级会员,人工智能学会智能机器人专业委员会委员。曾在加州大学伯克利分校公派联合培养,研究成果被Nature News,中央电视台等主流国内外媒体报道。

以足式机器人为蓝本,
从零部件到本体,逐步展开机器人技术长图

以足式机器人为例,从理论基础到经典案例,从机器人的零部件(机械臂)到机器人本体,针对机器人的动力学模型、运动控制、智能算法,系统全面讲述机器人的运动学、动力学和控制技术。

回顾动力学问题,巩固动力学基础知识

  • 1. 经典力学、机器人静力学基础
  • 2. 递归牛顿-欧拉动力学
  • 3. 刚性连杆的牛顿-欧拉动力学
  • 4. 机器人拉格朗日动力学
  • 5. 拉格朗日方程和连杆变换矩阵

立足足式机器人,详解建模方法及步态生成方法

  • 1. 经典运动模型:ZMP模型和SLIP 模型
  • 2. 步态生成方法:足端轨迹设计、多步态规划、步态控制实现
  • 3. 性能评价指标:稳定裕度、弗劳德数、阻力系数、能耗比

聚焦刚性机械臂,细说常用运动控制方法

  • 1. 关节空间控制和操作空间控制方法
  • 2. PID控制方法
  • 3. 跟踪控制方法
  • 4. 计算转矩控制方法
  • 5. 自适应控制方法

剖析经典案例,明晰算法原理、流程及场景实现

  • 1. 粒子群算法
  • 2. 遗传算法
  • 3. 蚁群算法
  • 4. Dijkstra算法

2天线下小班集训

以足式机器人为例,系统学习机器人的运动学、动力学与控制技术

时间:8月18日-19日     地点:上海

课程须知

-提前发放课程PPT、讲义、算法实例代码,便于提前预习

-现场布置习题,并解答,便于知识及时吸收

-加入微信群,与讲师进行实时交流

-赠送200个睿币,可用来购买线上课程

温馨提示

-学员应具备机器人学,自动控制原理等相关基础知识

-成为睿慕课讲师(提供课程),可免费参加

课程大纲

课程答疑

请问一下,导师可以进行定期答疑吗?

所有报名此课程的人,助教会把大家拉到讲师的微信群中。每个月固定一个时间,讲师会进行集中答疑,大家可以在群里进一步沟通探讨。

缴纳费用后可以退款吗?

由于我们是小班授课,每期课程人数有限制并且都是提前报名付费,缴费之后就意味着课程名额已被占据不能再安排其他同学来学习了,所以请在大家在报名付费的时候合理安排好时间,一旦缴费,课程费用概不退回。

课程可以开发票吗?

可以开增值税普通发票。