前言
孙佳将 华中科技大学博士 精锋微控 联合创始人
主要从事伺服驱动器的相关技术研究及工作，研究方向为交流永磁同步电机的无速度控制、MTPA、参数辨识、自适应控制等，长期从事伺服驱动器嵌入式软件开发，自2012年起，一直在Zynq上进行驱控一体化系统的设计与研发。
参与项目:
完成一款伺服驱动器的软件研发
研发国内第一款永磁同步电机驱动的两轮车驱动系统并获得量产
参与基于Zynq的驱控一体系统的研发
打好基础，是实现伺服控制性能提升的必备条件
概述伺服驱动器的基本概念、作用、功能需求、系统组成、理论分析等
伺服控制基础
控制系统的组成结构
控制系统的控制目标
数学基础
交流电机的基本方程
几种常见的基本控制方法
几种基本的数学分析方法
几种系统辨识的数学描述
从基本指标到实现方案，伺服控制性能步步提升
以控制理论与控制方法为工具，剖析伺服驱动器的性能表现，并初步探索用先进控制方法和控制结构优化方法进行性能提升的途径
1. 性能指标
2. 控制性能提升的基础
3. 控制方法性能提升
4. 控制结构的性能提升
对现有结论进行解析，对控制性能提升进行探索
对工作中的已有结论进行解析
探索性能提升新思路与实现方法
2天线下小班集训
时间：12月22-23日 地点：上海
适合人群
适合初学者、学生、初高级研究员和开发人员
建议具备电机学、控制理论相关知识、系统辨识相关基础知识
课程须知
-提前发放课件PPT和资料，便于预习和复习
-邀您加入微信群，便于与讲师进行实时交流
-赠送200个睿币，可用来购买线上收费课程
-成为睿慕课讲师（提供课程），可以免费参加
课程大纲
绪论
1. 伺服控制基础
2. 数学基础
1伺服系统的控制性能指标
1. 控制精度与带宽
2. 抵抗扰动的能力
3. 控制系统的鲁棒性
4. 控制系统的效率(MTPA控制)
5. 控制系统的可靠性
6. 控制性能下降的数学分析
2伺服系统控制性能提升的基础
1. 电流环控制带宽提高
2. 速度环控制带宽提高
3. 电机参数辨识
4. 无速度控制方法简介
5. 容错控制简介
3控制方法的性能提升：先进控制方法
1. 先进控制方法概述
2. 几种先进控制方法
2.1 变结构控制
2.2 自适应控制
3. 其他先进控制方法
3.1 内模控制简介
3.2 预测控制简介
3.3 模型参考自适应控制简介
4先进控制方法一：滑模控制+扰动观测
5.1 "滑模控制+扰动观测"的控制结构简介
5.2 滑模控制器+扰动观测器的设计
5先进控制方法二：辨识-自适应控制
1. 辨识-自适应控制方法概述
2. 几种负载转矩观测器
3. 几种惯量辨识方法
4. PI参数的自适应简介
6控制结构的性能提升：控制结构优化
1. 控制结构优化概述
2. 控制接口的优化
2.1 机器人控制系统伺服控制接口
2.2 控制接口案例
2.3 控制接口优化的途径
3. 系统功能划分的优化
3.1 伺服控制系统功能的划分
3.2 驱控一体化的概念
3.3 片上系统（SoC）的优势
7控制结构优化方法一：控制接口优化
1. 控制指令的优化（控制指令增加陷波器）
2. 补偿通道的优化使用
8控制结构优化方法二：驱控一体化
1. 驱控一体化概述
2. 驱控一体方案案例
9.2.1 系统简介
9.2.2 SCARA视觉分拣控制案例
9“早鸟”计划，抢先优惠
早鸟票12月1日前
课程金额:
2400元
2人同行价2300元
3人及以上同行价2200元
中鸟票 12月12日前
课程金额:
2500元
2人同行价2400元
3人及以上同行价2300元
晚鸟票12月22日前
课程金额:
2600元
2人同行价2500元
3人及以上同行价2400元
课程答疑
请问一下，导师可以进行定期答疑吗？
所有报名此课程的人，助教会把大家拉到讲师的微信群中。每个月固定一个时间，讲师会进行集中答疑，大家可以在群里进一步沟通探讨。
缴纳费用后可以退款吗？
由于我们是小班授课，每期课程人数有限制并且都是提前报名付费，缴费之后就意味着课程名额已被占据不能再安排其他同学来学习了，所以请在大家在报名付费的时候合理安排好时间，一旦缴费，课程费用概不退回。
课程可以开发票吗？
可以开增值税普通发票。
