机器人通用伺服驱动器的原理与应用

课程大纲

• 伺服系统基础

  1. 什么是伺服系统？

  2. 伺服系统的数学工具，复变函数、线性代数等

  1

• 机器人伺服系统的组成

  1. 一个完整的机器人伺服系统的关键组成部分（伺服驱动器，伺服电机，编码器等）

  2. 专用伺服系统和通用伺服系统的异同点

  3. 机器人伺服系统的特点

  2

• 伺服电机

  1. 伺服电机的分类（交流、直流）

  2. 机器人用伺服电机的种类，特点

  3. 怎样选择关节型机器人用的伺服电机，需要计算那些参数

  4. 什么样子的伺服电机才是适合机器人的伺服电机

  3

• 伺服驱动器

  1. 伺服驱动器的模型

  2. 伺服驱动器的主流算法（传统PID、模糊控制、自抗扰理论等）

  3. 欧系机器人和日系机器人用伺服驱动器的特点及异同

  4. 我们应该选择什么样的伺服驱动器应用于机器人

  5. 机器人专用伺服设计案例

  4

• 伺服电机编码器

  1. 编码器的种类（光电编码器，旋变，磁编码器）

  2. 编码器的关键指标（分辨率，精度，延时）

  3. 如何测量编码器的精度

  4. 编码器分辨率和精度的关系，是否分辨率越高越好？

  5

• 工业以太网总线

  1. 机器人用伺服控制器为什么需要总线

  2. 总线的关键指标（周期，抖动，延时等）

  3. 主流总线（PowerLink、EtherCat、Profinet、Mechatrolink）开发流程介绍

  6

• 协作机器人

  1. 为什么协作机器人需要双编码器？

  2. 协作机器人驱动器开发难点

  7

• 伺服驱动器的调试

  1. 如何提高响应，响应越高越好吗？

  2. 日系伺服的免调整功能适合机器人场合吗？

  3. 调试典型6轴机器人伺服驱动器的步骤和方法

  8