深入浅出，轻松学习机器人运动规划
1、理论与案例相结合，形象化的描述运动规划的概念和应用价值
2、介绍常用规划算法，并多角度考虑规划问题
3、运用实际案例，将构型从点状Agent推广至有体积的实际机器人
4、基于最常用的机器人开发平台，快速上手机械臂运动规划
为什么学习机器人运动规划？
运动规划在机器人行业中有着举足轻重的地位
运动规划是自主机器人的关键技术之一
运动规划可以大大提高工业机器人的柔性
运动规划是升级制造业，实现智能制造的核心技术之一
运动规划有可能颠覆现有工业机器人示教方式
运动规划有望解决影响工业机器人市场规模扩大的潜在技术难点
完善的基础知识，帮助您快速了解机器人运动规划
结合工业应用，探讨机器人运动规划的潜在应用场景与市场价值
结合流行的机器人操作系统（ROS），手把手教大家快速上手运动规划
深入浅出，轻松学习机器人运动规划
1、理论与案例相结合，形象化的描述运动规划的概念和应用价值
2、介绍常用规划算法，并多角度考虑规划问题
3、运用实际案例，将构型从点状Agent推广至有体积的实际机器人
4、基于最常用的机器人开发平台，快速上手机械臂运动规划
邱强
上海交通大学机械与动力工程学院 博士生
课程大纲
什么是运动规划？
1. 通过实例介绍机器人运动规划的概念
2. 通过实际案例，对比目前的方法，说明运动规划的潜在应用价值
1规划算法介绍
1. 介绍低维度的常用规划算法，如Dijkstra算法、A*算法等
2. 从马尔可夫决策过程MDP的角度描述规划问题，介绍该领域的规划方法：动态规划/强化学习
3. 从优化的角度考虑规划问题，介绍用优化算法解决运动规划问题
4. 从几何角度考虑规划问题，基于采样的运动规划算法PRM、RRT等
5. 案例解析
2构形空间（从点状Agent推广至有体积的实际机器人）
1. 移动机器人
从地图到运动规划：通过SLAM建立了环境地铁后，如何用在移动机器人的导航规划上
Minkowski Sum：简单的数学方法，可以实现移动机器人工作空间与构形空间的转换
2. 机械臂
二轴机械臂：利用二维机器人的例子，可视化地说明机械臂构形空间与工作空间的关系
多轴机械臂
3. 案例：在构型空间中做运动规划
3利用MoveIt！快速上手运动规划
1. ROS与MoveIt!简介，可以快速上手机械臂运动规划
2. 运动规划编程框架：从moveit的代码框架介绍运动规划所需的功能模块（规划空间、有效性检测、采样、规划目标、规划算法）
3. MoveIt!使用教程：URDF、FCL、plugins、OMPL
4现状与展望
1. 学术界研究现状与研究方向
2. 工业界应用现状与发展方向
5合适人群以及知识储备要求？
本课程适合工业机器人开发者
具备一定的线性代数知识
具备机器人运动学的基本知识
具有最优化、微分几何、深度学习、动态规划等领域知识
上完课程后，学员会获得什么？
理解机器人运动规划的概念与相关理论，同时了解如何使用ROS实现机器人的运动规划；
能够了解未来工业机器人示教方法的发展趋势，能够结合实际的现场开发，将合适的规划方法部署在实际的工业机器人上；
能够结合课程PPT，一步步完成ROS中工业机器人运动规划相关配置，并实施一些经典的运动规划算法。
课程内容
2天快速掌握一套运动控制系统快速开发流程
2天线下小班集训
技术点详解，搭建总线型运动控制器
送线上课程
持续性研究，优化运动控制开发方案
开课地点：上海 开课时间：4月14日-15日
1、可以加入讲师群，与讲师进行技术上的沟通与探讨；
2、领取课后习题，通过线上讲师对习题进行答疑；
3、培训附带课程讲义，课程案例相关算法代码；
4、成功参加培训的学员，每人可以获得200个睿币，可以购买线上课程；
5、为睿慕课提供课程，成为睿慕课讲师的（经过睿慕课审核），可以免费参加此次培训；
6、参加线下培训是业内同行交流，扩大职场人脉的绝佳机会。
“早鸟”计划，抢先优惠
早鸟票
课程金额:
2000元
2人同行价1800元
3人及以上同行价1600元
中鸟票
课程金额:
2200元
2人同行价2000元
3人及以上同行价1800元
晚鸟票
课程金额:
2400元
2人同行价2200元
3人及以上同行价2000元
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课程答疑
请问一下，导师可以进行定期答疑吗？
所有报名此课程的人，助教会把大家拉到讲师的微信群中。每个月固定一个时间，讲师会进行集中答疑，大家可以在群里进一步沟通探讨。
缴纳费用后可以退款吗？
由于我们是小班授课，每期课程人数有限制并且都是提前报名付费，缴费之后就意味着课程名额已被占据不能再安排其他同学来学习了，所以请在大家在报名付费的时候合理安排好时间，一旦缴费，课程费用概不退回。
课程可以开发票吗？
可以开增值税普通发票。