为什么要学习工业机器人控制器和力控制技术?
层层推进,从理论到技术再到实践
本课程将从零开始系统讲解机器人学基础知识,理论与实际相结合,从入门到精通工业机器人控制器背后的技术,在此基础上掌握力控制技术所涉及到的核心知识点,将相关技术部署到实际工业应用场景中。
构建一套开放式控制器,充分理解机器人学的基础知识要点,有利于开发特定场合的应用需求。
-运动学
如何建立DH模型、正运动学原理和逆运动学原理
-轨迹规划
笛卡尔空间规划、关节空间规划
控制器对于机器人,就像大脑对于人一样重要
控制器是工业机器人的核心部件,对机器人的性能有着决定性的影响,我们会以总线式控制系统架构为例,让你全面了解控制器核心技术。
1. 总线式控制系统架构介绍
2. 控制器方案设计
3. 控制器基本指令集讲解
4. 对比几款开放式的控制器系统
深入力控制技术,让机器人拥有力感知能力
机器人拥有力感知能力是件很神奇的事情,老师会带你从理论到实践学好力控制技术,化神奇为常见。
1. 力控制技术基本理论
2. 对比几种力控制策略
3. 阻抗控制算法详解
4. 自由空间和约束空间下的阻抗模型算法
5. 如何动手构建一套力控制系统
段晋军东南大学-博士生
东南大学自动化学院智能机器人方向博士生,8年的软硬件研发经验,长期从事工业机器人相关研发工作,博士期间曾在新加坡南洋理工大学访学。研究方向包括:多机器人协作、双臂位置力协调控制、阻抗控制、机器人控制器等。
适合人群及机器人学习建议:
本课程适合工业机器人的初学者和开发者
基础学习:线性代数和工程矩阵、机器人学、机械原理、电气知识、编程语言
加强学习:基于动力学模型的控制、最优化、微分几何、深度学习、动态规划等领域的知识
上完课程后,我们可以收获什么?
可以对工业机器人系统和力控制技术有较为清晰的认识
从零开始了解和掌握搭建控制器和力控制技术的整个框架和全过程
结合软硬件知识搭建出一套控制系统
在此基础上掌握力控制技术的核心知识,实现一个力控制的应用案例
课程大纲
工业机器人控制器和力控制技术整体架构
1. 简介整个工业机器人系统的架构,详细介绍工业机器人控制器的功能
2. 概述构建一套控制器所需的机器人学基础知识点
3. 简介力控制技术的相关知识要点和应用场合
4. 介绍工业机器人控制器与力控制技术的关系,讲明自主开发控制器的必要性
1运动学基础
1. 介绍学习运动学核心知识点的顺序
2. 以某个机器人为例,手把手教你如何建立DH模型(最靠谱的建模规则)
3. 正运动学和逆运动学的基本原理
4. 总结逆运动学求解的几种方法,并对比各自的优势
2轨迹规划
1. 笛卡尔空间规划
位置规划:直线插补、圆弧插补、NURBS自由曲线插补
姿态规划:四元数,slerp
2. 关节空间规划:多项式插补
3工业机器人控制系统
1. 控制系统架构:硬件架构和软件架构
2. 控制器硬件选型方案和软件架构方案
3. 控制器基本指令集如何实现:MovJ、MovL、MovC、MovS、Jog等
4. 推荐几款开放式的控制系统
4力控制技术
1. 力控制技术基本概念及其应用场合
2. 对比几种不同的力控制策略
3. 阻抗控制算法详解:二阶微分方程解析,如何选择阻抗参数
4. 自由空间和约束空间下不同的阻抗模型算法
5. 如何构建一套力控制系统:传感器选型、系统构成等
5总结
推荐几本机器人领域经典的书籍
6课程内容
2天线下小班集训
扎实基础,系统学习机器人控制器和力控制技术
送线上课程
利用碎片化时间查缺补漏,弥补盲点
开课地点:上海 开课时间:6月9日-10日
课程须知:
1. 可以加入讲师群,与讲师进行技术上的沟通与探讨
2. 领取课后习题,通过线上讲师对习题进行答疑
3. 培训附带课程讲义,可获得课程相关资料
4. 学员可获赠200个睿币,可用来购买线上其它课程
5. 为睿慕课提供课程,成为睿慕课讲师,可以免费参加此次培训
6. 参加线下培训是业内同行交流,扩大职场人脉的绝佳机会
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“早鸟”计划,抢先优惠
早鸟票5月11日前
课程金额:
2000元
2人同行价1800元
3人及以上同行价1600元
中鸟票5月29日前
课程金额:
2200元
2人同行价2000元
3人及以上同行价1800元
晚鸟票6月8日前
课程金额:
2400元
2人同行价2200元
3人及以上同行价2000元
课程答疑
请问一下,导师可以进行定期答疑吗?
所有报名此课程的人,助教会把大家拉到讲师的微信群中。每个月固定一个时间,讲师会进行集中答疑,大家可以在群里进一步沟通探讨。
缴纳费用后可以退款吗?
由于我们是小班授课,每期课程人数有限制并且都是提前报名付费,缴费之后就意味着课程名额已被占据不能再安排其他同学来学习了,所以请在大家在报名付费的时候合理安排好时间,一旦缴费,课程费用概不退回。
课程可以开发票吗?
可以开增值税普通发票。