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工业机器人控制器和力控制技术从入门到精通

手把手带领大家从入门到精通工业机器人控制器和力控制技术中的核心知识点

为什么要学习工业机器人控制器和力控制技术?

目前大部分的工业机器人控制系统的二次开发接口开放程度低,限制了某些功能模块的开发和扩展,比如力控制、人机协作、多机器人协作等。只有掌握或是了解了控制器的工作原理,才能够有针对性的开发或应用一套属于自己的控制系统。无论作为一线的研究者还是企业研发人员,掌握机器人控制器和力控制技术,有利于更清晰明了地了解系统的开发过程。

层层推进,从理论到技术再到实践

本课程将从零开始系统讲解机器人学基础知识,理论与实际相结合,从入门到精通工业机器人控制器背后的技术,在此基础上掌握力控制技术所涉及到的核心知识点,将相关技术部署到实际工业应用场景中。

夯实基础核心知识,轻松应对
后续特定开发需求

构建一套开放式控制器,充分理解机器人学的基础知识要点,有利于开发特定场合的应用需求。

-运动学

如何建立DH模型、正运动学原理和逆运动学原理

-轨迹规划

笛卡尔空间规划、关节空间规划

控制器对于机器人,就像大脑对于人一样重要

控制器是工业机器人的核心部件,对机器人的性能有着决定性的影响,我们会以总线式控制系统架构为例,让你全面了解控制器核心技术。

1. 总线式控制系统架构介绍

2. 控制器方案设计

3. 控制器基本指令集讲解

4. 对比几款开放式的控制器系统

深入力控制技术,让机器人拥有力感知能力

机器人拥有力感知能力是件很神奇的事情,老师会带你从理论到实践学好力控制技术,化神奇为常见。

1. 力控制技术基本理论

2. 对比几种力控制策略

3. 阻抗控制算法详解

4. 自由空间和约束空间下的阻抗模型算法

5. 如何动手构建一套力控制系统

段晋军东南大学-博士生

东南大学自动化学院智能机器人方向博士生,8年的软硬件研发经验,长期从事工业机器人相关研发工作,博士期间曾在新加坡南洋理工大学访学。研究方向包括:多机器人协作、双臂位置力协调控制、阻抗控制、机器人控制器等。

适合人群及机器人学习建议:

本课程适合工业机器人的初学者和开发者

基础学习:线性代数和工程矩阵、机器人学、机械原理、电气知识、编程语言

加强学习:基于动力学模型的控制、最优化、微分几何、深度学习、动态规划等领域的知识

上完课程后,我们可以收获什么?

可以对工业机器人系统和力控制技术有较为清晰的认识

从零开始了解和掌握搭建控制器和力控制技术的整个框架和全过程

结合软硬件知识搭建出一套控制系统

在此基础上掌握力控制技术的核心知识,实现一个力控制的应用案例

课程大纲

  • 工业机器人控制器和力控制技术整体架构

    1. 简介整个工业机器人系统的架构,详细介绍工业机器人控制器的功能

    2. 概述构建一套控制器所需的机器人学基础知识点

    3. 简介力控制技术的相关知识要点和应用场合

    4. 介绍工业机器人控制器与力控制技术的关系,讲明自主开发控制器的必要性

    1
  • 运动学基础

    1. 介绍学习运动学核心知识点的顺序

    2. 以某个机器人为例,手把手教你如何建立DH模型(最靠谱的建模规则)

    3. 正运动学和逆运动学的基本原理

    4. 总结逆运动学求解的几种方法,并对比各自的优势

    2
  • 轨迹规划

    1. 笛卡尔空间规划

    位置规划:直线插补、圆弧插补、NURBS自由曲线插补

    姿态规划:四元数,slerp

    2. 关节空间规划:多项式插补

    3
  • 工业机器人控制系统

    1. 控制系统架构:硬件架构和软件架构

    2. 控制器硬件选型方案和软件架构方案

    3. 控制器基本指令集如何实现:MovJ、MovL、MovC、MovS、Jog等

    4. 推荐几款开放式的控制系统

    4
  • 力控制技术

    1. 力控制技术基本概念及其应用场合

    2. 对比几种不同的力控制策略

    3. 阻抗控制算法详解:二阶微分方程解析,如何选择阻抗参数

    4. 自由空间和约束空间下不同的阻抗模型算法

    5. 如何构建一套力控制系统:传感器选型、系统构成等

    5
  • 总结

    推荐几本机器人领域经典的书籍

    6

课程内容

2天线下小班集训

扎实基础,系统学习机器人控制器和力控制技术

送线上课程

利用碎片化时间查缺补漏,弥补盲点

开课地点:上海   开课时间:6月9日-10日

课程须知:

1. 可以加入讲师群,与讲师进行技术上的沟通与探讨

2. 领取课后习题,通过线上讲师对习题进行答疑

3. 培训附带课程讲义,可获得课程相关资料

4. 学员可获赠200个睿币,可用来购买线上其它课程

5. 为睿慕课提供课程,成为睿慕课讲师,可以免费参加此次培训

6. 参加线下培训是业内同行交流,扩大职场人脉的绝佳机会

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课程答疑

请问一下,导师可以进行定期答疑吗?

所有报名此课程的人,助教会把大家拉到讲师的微信群中。每个月固定一个时间,讲师会进行集中答疑,大家可以在群里进一步沟通探讨。

缴纳费用后可以退款吗?

由于我们是小班授课,每期课程人数有限制并且都是提前报名付费,缴费之后就意味着课程名额已被占据不能再安排其他同学来学习了,所以请在大家在报名付费的时候合理安排好时间,一旦缴费,课程费用概不退回。

课程可以开发票吗?

可以开增值税普通发票。