在介绍自己工作之前，先把之前对DLR_Rollin_Justin的一些调研分享给大家，内容包括：

1）研发历程和迭代产品；

2）系统整体架构；

3）关键模块解析；

4）柔顺控制-阻抗控制；

5）本体结构及部件分析；

6）应用场景。

以上内容可能没有过多的细节，给对双臂系统有兴趣的朋友起到抛砖引玉的作用，同时我也分享了相关的部分研究论文。下面以PPT的形式给大家介绍，主要参考Gerd Hirzinger和Christian Ott等的论文（最后有彩蛋~）。

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