正好这两天重装了两台电脑，我就把这块写一下，也算做个备份吧。在 ubuntu_14.04-ros_indigo，ubuntu_16.04-ros_kinetic，debian_9-ros_lunar 三种环境下亲测有效。

以 kinetic 为例：

• 安装 ROS（略）；
• 参照 Source Install | MoveIt! （http://moveit.ros.org/install/source/）安装所需的依赖项；

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.8

• 下载 MoveIt 源码

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src
wstool init .
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/indigo-devel/moveit.rosinstall
wstool update

• 下载 ompl 源码

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ompl/ompl

• 下载编译 ompl 所需的 package.xml 文件

cd ~/ws_moveit/src/ompl
wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gbp/ompl-release/debian/kinetic/xenial/ompl/package.xml

• 修改 moveit_planners_ompl 的 CMakeLists.txt

gedit ~/ws_moveit/src/moveit/moveit_planners/ompl/CMakeLists.txt

将其中的 find_package(OMPL REQUIRED) 修改为 find_package(ompl REQUIRED)

• 安装依赖的 ROS package

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

• 编译

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/kinetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

• 使用

这时候应该就已经编译成功了，使用前记得 source 一下

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

或者直接修改 ~/.bashrc

echo "source ~/ws_moveit/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

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