SLAM第三讲:李群与李代数

  • 学习人数

    121

  • 难度级别

    初级

  • 课程时长

    1时9分

  • 综合评分

    10

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本讲介绍有关李群与李代数的基本知识。SLAM的定位问题中,需要对相机的平移和旋转进行估计,其中涉及到有关旋转和平移的函数优化问题。使用李代数的处理方式,你可以将此类问题转化为无约束的优化,便于求解。我们将介绍李群与李代数的定义、指数与对数映射、如何利用李代数进行求导。最后,通过Sophus库熟悉李代数的操作。

讲师提示

高翔

睿慕课学院

讲师简介
慕尼黑工业大学计算机视觉组博士后,清华大学自动控制与工程博士,长期从事SLAM的研究,主要包括机器人的中的视觉SLAM技术、机器学习与SLAM的结合。主编畅销书《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》,在国际知名期刊IEEE Transactions on Mechatronics、Robotics and Autonomous Systems、Autonomous Robots等发表论文数篇。
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