机器人抓取(3)- 从人到机器人,从学术到工业

这是一篇深度广告,告诉您机器人抓取的以前的套路和新方案。
写在前面的话,这是一篇深度广告,因为目前创业需要大量的机器人抓取,机器人操作,机器人视觉,问题解决者和coding资深专家,靠谱的机械机构设计等等类型的人才,想让更多的人了解这个方向和行业,也许有人会感兴趣而加入到这个行业中来。

以前写过两篇机器人抓取的文章:基本的机器人抓取及回顾:机器人抓取 - 知乎专栏

机器人抓取的一些研究方向:机器人抓取(2) - 知乎专栏

总体来说,这两个还是非常的学术,很多内容也是我博士论文的一些总结,博士论文的链接(https://infoscience.epfl.ch/record/215869/files/EPFL_TH6908.pdf)。


顺带也给我硕士论文打个广告,抓取力分析与不确定性分析(https://drive.google.com/drive/my-drive)。


总的来说,从2008年到2011年,我在抓取上的研究都是传统的建模,优化,仿真,学的东西也五花八门,凸优化,微分几何,各种优化算法,各种接触力模。2011年到2012年初期,还在这个方向继续的work,所谓套路,就是下图这样:


 
而换来换去的就是物体,hand,目标函数,如下图这样,


 
理论上这个玩法可以无穷的迭代下去,换个条件,得到一些grasp,然后继续的做。我也不另外,加入实验室不到四个月,就在这个套路上灌了IROS和RAS。


题外话,到目前为止,还是有不少人在继续按照这个套路来做的。中国人搞grasp的又尤其的多,大家也很少总结一套规律来,很多人都去造个轮子,也不看下历史的进程。

套路是要不得的!无论做人还是做学术!

2012年 四月的某一天,我刚吃完中饭,我老板喊我去开会。桌子上摆着三个如下图的玩意,老板说这个标定谁来做,几个博士后和高年级的博士低下了头,假装没有听到,我正准备模仿,老板说:Miao,how do you think of this sensor? ..........................................



后来2012年,我就被这个传感器折磨到胃出血,内分泌失调,大腿做手术等等。各种零漂,温漂,接触不良,接线短路,莫名其妙的流出无色的液体,各种脆弱不堪。标定方法我试过了Neural Network,SVM,GP, GMM,试过了online calibration,能稳定工作的方法没有几个。总之,直到五年后的今天,我才有勇气再次查看当时的工作记录,就像下面这些早期的实验室的工作,每一张图都是一个故事,也是一个事故。








从2013年,我才正式的放弃以前的套路,转行到grasp control上,这个时候得到了Kenji的大量帮助,一个一辈子只研究手的教授。Kenji的耐心使得我可以在三个月就迅速的去写了一篇ICRA,同时我又写了一个ICRA的icub exploration的文章。后面的14,15年,基本就是走套路了,写文章已经没有激情了,虽然我写的不多。

16年我回来创业时,最开始靠的基本是年少无知。水太深,还好一路各种开挂,各种更牛逼的人来加入我们。

现在我们已经接近50人,很多产品也已经在现场部署中,但是我们还是需要更有激情的小伙伴,能够做problem solver,能够在创新与前进中找到交集。如果你觉得你可以成长,完全应该来库柏特一试。




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李淼

瑞士联邦洛桑理工机器人与智能系统方向博士。担任IEEE 柔性制造技术委员会联席主席(Collaborative Automation for Flexible Manufacturing),美国IEEE会员;博士论文提名EPFL优秀博士论文奖和ABB自动化奖,提名ROBIO 2016最佳会议论文;发表近30篇学术论文,总引用206次,H-index 8;获得IROS 2016 国际机器人抓取与操作挑战赛的自主组与仿真组第二名;博士期间所在项目RoboHow被评为欧盟2014最佳机器人项目。受邀在包括ISR, IROS, ICRA, CASE等会议做大会主题和特邀技术报告14次 ;牵头组织IROS 2016,ICRA2017机器人抓取与操作研讨会2次;受邀担任包括ICRA,IROS, RSS,Humanoids,IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE Transactions on Robotics,Autonomous Robots,Robots and Autonomous Systems (RAS)等机器人顶级会议与权威期刊审稿专家;应邀担任国际机器人专刊Guest Editor 2次。申请与授权发明专利4项,软件著作权2项。擅长领域:机器人抓取、Robot Learning。

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