经典移动双臂系统-德国宇航局DLR_Rollin_Justin整体浅析

作者对德国宇航局DLR_Rollin_Justin进行整体分析,并分享一些调研成果。
在介绍自己工作之前,先把之前对DLR_Rollin_Justin的一些调研分享给大家,内容包括:

1)研发历程和迭代产品;

2)系统整体架构;

3)关键模块解析;

4)柔顺控制-阻抗控制;

5)本体结构及部件分析;

6)应用场景。

以上内容可能没有过多的细节,给对双臂系统有兴趣的朋友起到抛砖引玉的作用,同时我也分享了相关的部分研究论文。下面以PPT的形式给大家介绍,主要参考Gerd Hirzinger和Christian Ott等的论文(最后有彩蛋~)。




























































































 

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  • 阻抗控制
  • 柔顺控制

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段晋军

东南大学博士,研究方向:智能机器人,研究具体内容:多机器人协作、控制器设计、基于阻抗模型的灵巧双臂位置力协调控制、基于深度增强学习在机器人中的应用等。2015年9月—2016年9月在新加坡南洋理工大学访学。擅长领域:机器人控制器,控制器设计与架构、控制器算法;基于阻抗的双臂位置力协调:包括力控,协调策略等。

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