源码安装moveit+ompl的详细教程?谷歌上看了几种都有问题,求亲试有效的……?

是否还在为安装moveit+ompl源码烦恼,这里有方法解决哦。
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正好这两天重装了两台电脑,我就把这块写一下,也算做个备份吧。在 ubuntu_14.04-ros_indigo,ubuntu_16.04-ros_kinetic,debian_9-ros_lunar 三种环境下亲测有效。

以 kinetic 为例:
  • 安装 ROS(略);
  • 参照 Source Install | MoveIt! (http://moveit.ros.org/install/source/)安装所需的依赖项;
  • 下载 MoveIt 源码
  • 下载 ompl 源码
  • 下载编译 ompl 所需的 package.xml 文件
  • 修改 moveit_planners_ompl 的 CMakeLists.txt
将其中的 find_package(OMPL REQUIRED) 修改为 find_package(ompl REQUIRED)

  • 安装依赖的 ROS package

  • 编译
  • 使用
这时候应该就已经编译成功了,使用前记得 source 一下
或者直接修改 ~/.bashrc
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  • ROS
  • ubuntu

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